Rafiki transmet la légende de Mufasa au lionceau Kiara, fille de Simba et Nala, avec Timon et Pumbaa prêtant leur signature. Racontée sous forme de flashbacks, l'histoire présente Mufasa comme un petit orphelin, perdu et seul jusqu'à ce qu'il rencontre un lion sympathique nommé Taka, l'héritier d'une lignée royale. Cette rencontre fortuite déclenche un voyage de marginaux à la recherche de leur destin et travaillant ensemble pour échapper à un ennemi menaçant et mortel.